Мальчик 3,5 года боится чужих взрослых

Добрый день! Мой младший сын боится(или стесняется) чужих взрослых. Прячется за меня (когда они пытаются разговаривать с ним), молчит, убегает. Даже к родственникам, которых не видел неделю, например, не идет поздороваться. Потом через полчаса оттаивает и не боится уже. Но подпускает только тех родственников, которые сами к нему ласковы. Но все равно избегает любого контакта, спрашивает что-то через меня. С воспитателями боится здороваться и прощаться, но в саду ему нравиться, ходит довольный, с детьми играет. В общественных местах не боится находится, радостный, не стесняется. Бабушка с дедушкой еще все время приговаривают - слишком стеснительный, я еще больше переживаю. Не пойму, все ли с ним нормально, или надо бить тревогу, что-то делать?