В 4 месяца сын сам несколько раз перевернулся на живот, мы только показывали игрушку, а он к ней тянулся, таким образом перевернулся. Потом перестал пытаться перевернуться, как будто навык освоен, дальше стараться не нужно. Почти все время бодрствования проводит на полу....

Здравствуйте, понимаю ваше беспокойство касаемо здоровья вашего ребенка.
Мышечная система ребенка начинает только развиваться, для выполнения какого либо двигательного действия ребенку нужны усилия и тренировка, выполнение которых на разных поверхностях по жесткости выполняются или легче или тяжелее. Малыш уже ходит на грудничковое плавание и выполняете зарядку, в обоих случаях с ребенком занимается взрослый, который помогает делать движения, нагрузку взрослый человек не всегда способен оценить адекватно для ребенка. Представьте себе, вы ходите в зал на силовую тренировку, после которой начинают болеть мышцы, приходя домой вам уже не хочется ничего делать, и движения становятся ограниченными и минимальными, так же и у ребенка, мышцы устают, могут болеть, но малыш еще вам об этом не скажет. Попробуйте сделать небольшой перерыв на 1-2 недели для плавания, зарядки можно делать не более 3-5 минут с утра, и в течении дня стимулировать игрушками движения малыша, дав ему свободу действий.
На маркетплейсах есть книга: Сидеть, ползать, ходить, можете ознакомиться с ней самостоятельно, все о движении малыша, и выполнение техник в домашних условиях.
По вашему описанию, двигательно-моторное развитие ребенка соответствует возрасту.
Массаж так же может вызывать боль и нагрузку на мышцы, и для здоровых детей не рекомендовано.