Проблемы с мочеиспусканием и циститы у мальчика 7 лет

Добрый день. Хотелось бы проконсультироваться по поводу поведения сына, связанные с "туалетными делами". Мальчику 7 лет. Ещё во младенчестве не просыпался и не беспокоился по поводу описанных вещей. Спокойно играл дальше. Потом были долгие приучения к горшку, тут возможно мы передавили, так как реакция на горшок была долгое время отрицательной (кричал, не хотел садится). А 2м годам сел на горшок, к 2.5 сидел относился к горшку хорошо, подолгу сидел, играл. В 4-6 лет столкнулись с проблемой пописов в трусы, когда играл и не успел добежать. Проблема была долго, пробовали разные методы и ругали и игнорировали и объясняли, ходили у уролога, психологам. Проблема более менее разрешилась к 6-7 годам. При этом наблюдаем постоянные физиологические проблемы в этом направлении, было 2 цистита, были воспаления, кроме того диагностировали баланопостит, фимоз, параыимоз, синехии крайней плоти. Долгое время делали примочки и мазали мазью Тридерм и тетрациклиновой мазью. Ситуация улучшилась но не до конца, возникают гнойные выделения. В настоящее время беспокоит следующие: - эпизодически может также немного намочить трусы (если заигрался), однажды описался на улице (говорит думал потерпит до дома но не дотерпел). - тянет руки и как будто теребит пенис, когда разговаривает или рассказывает что-то. При этом видно что неосознанно. Когда начинаешь обращать внимание сразу убирает. - при эпизодах стресса бывают эпизоды лунатизма, при которых встаёт и идёт писает куда-то, не в туалет. Его можно поймать и отвезти в туалет или направить. Акте же поведение было у его отца в детстве. Во взрослом возрасте тоже случаются эпизоды и также от сильного переутомления или стресса. Вопросы: - возможно ли что проблемы в этой области вызваны каким-то психологическим зажимом. Может так проявляется психосоматика? Может этому есть вполне физиологические объяснения? Как нам родителям помочь чтобы в дальнейшем у мальчика не возникало проблем в этой сфере? - как справляться с ситуацией при которой он терпит до последнего и не идёт в туалет? В том числе поэтому возникают циститы. Много чего перепробовано, были у психолога, она советовала выработать привычки и помогать ему переключаться с эмоционального на физиологические потребности (остановить игру, спросить его, взять за руку и др). А принципе побороли ситуацию при которой пописы были постоянными, сейчас эпизодически но все же возникают. - нужно ли работать в лунатизмом? Очевидно что проблема наследственная по линии отца (такая же проблема была у прабабки и есть у его двоюродного дяди и брата). Понимаю что мы сами часто обращаем на это внимание, но проблемы возникают постоянно. За 2023 год были у уролога уже трижды. Лечили баланопостит, фимоз, цистит. Беспокоит что у мальчика потом будут проблемы с самооценкой и реализацией в этой сфере.