Гипервозбудимость или норма? Нарушение сна — вопрос №1765423

Малыш почти 6 месяцев. На ИВ. Есть несколько моментов, которые беспокоят, хотелось бы узнать стоит ли на это обращать внимание.
1) Дергание ногой, я не знаю как назвать) видео прикрепляю. Я знаю что малыши как таракашки но уже на протяжении нескольких месяцев меня беспокоит что он дергает одной ножкой, мы в шутку называем «раздает кренделя», лежа, когда на руках, на животе когда лежит тоже бывает. Раньше еще что то похожее было при движении одной ручкой, бил себя по животу, даже придерживали иногда. В принципе может иногда так «разбежаться» что невольно начинаешь успокаивать.
Видео, тут еще не сильно https://disk.yandex.ru/i/kgoN6OjyX_IO_A
2) Так последние несколько месяцев начал негативно реагировать на всех кроме нас с папой. Партшкола постоянно оставляли у бабушек, все было хорошо. Но начиная месяцев с 3,5 каждый раз это сильная истерика, ничего не помогает, даже если мы остаемся и никуда не уезжаем, как только приезжаем в гости начинает сильно плакать. Уже не можем ни с кем оставить кроме нас. Когда приходят гости домой тоже может сначала заплакать, на руках только у нас сидит, раньше с этим проблем не было.
3) На сон укачиваем, но иногда пробуем просто лежа уложить, бывает иногда начинает резко крутить головой влево-вправо, как будто очень уверенно машет «нет», не каждый раз, но такие моменты тоже вызывают беспокойство
4) Проблемы со сном. С рождения спим плохо, чего только не было. Сейчас это сны по 30 минут днем, ночью очень сильно возится, постоянно переворачивается на живот (хотя уже давно научился переворачиваться на обе стороны, раньше списывали что отрабатывает во сне). Перевернется так и начинает сразу плакать, приходится укладывать на бок и успокаивать. Так раз 5-7 за ночь точно. Из-за этого только совместный сон. Днем сны почти не продлеваются даже если лечь рядом и пробовать успокоить когда проснется, очень редко когда удастся это сделать. Из-за этого в день у нас стабильно 5 дневных снов. ВБ по возрасту соблюдаем, даже немного не дотягиваем, потому что на коврике долго не лежит, начинает капризничать, потом все остальное время почти на руках
На ночной сон иногда укладываемся по часу, вроде укачали положили, пару минут и начинается эта возня. Пробовали как то замедлить, успокоить ко сну ближе, и спокойную музыку и хождение на руках, не удается. Признаки усталости не показывает, хотя по времени уже надо ко сну, засыпает при этом быстро, но качество сна хромает.
4) Иногда дает покормить только на руках, хотя с рождения кормим лежа. Видно что голодный, но как только положишь начинает впадать в истерику, кормим тогда так - папа берёт на руках, а я стою рядом с бутылочкой.

В 3-4 месяца был очень беспокойный, невролог поставил ВЧД, пропили Пандогам. Хотя педиатр потом сказала что по показаниям норма и не надо было этого делать. Сейчас пьем железо,точнее допиваем, дефицита уже нет. С рождения был тремор ножки и подбородка, сейчас не наблюдаю уже.
Хотелось бы понять может зря нервничаю и все что описала норма, и мне лишь кажется что у малыш слишком возбужден (такие мысли у меня еще с маленького возраста) и что мы можем сделать чтобы улучшить сон