Здравствуйте, стала случайным свидетелем как моему мужу, его коллега женщина, обняв сзади, массирует гениталии через штаны и гладит другое бедро, она же дружила с нашей семьёй, они были пьяны мы сидели с их коллективом в кафе все вместе вышли, они вдвоем отстали, муж говорит...

Анна, здравствуйте. Безусловно, это очень неприятная картина. И сейчас, вас изнутри сжигают ваши же догадки, было не было, сколько было и т.д. От этого любой может просто с ума сойти. Поэтому, вы большая молодец, что решили обратиться за помощью.
Здесь напрашивается сразу ряд вопросов: были ли случаи измены ранее, подозрения, недоверие в отношениях?
Однозначно, то, с чего нужно начать, это напрямую поговорить с мужем, не с позиции обиженного ребёнка, а с позиции взрослого человека, который готов принять любой исход ситуации. Спокойно, сдержанно, сказать о своих чувствах после увиденного, о своих чувствах и переживаниях сейчас, о догадках, о страхах, об отсутствии доверия. Посмотрите на его реакцию, послушайте, вы же столько прожили с человеком, дайте ему шанс узнать, что вы чувствуете и сказать о своих чувствах, эмоциях. Думаю, когда вы проговорите это, вам уже станет легче, и вы сможете без лишней эмоциональности оценить происходящее. Рубить с плеча никогда не нужно, нужно разобраться и потом уже принимать обоснованное решение. Исходя из вашего разговора понять, с чем вы готовы мириться, а с чем нет, что вы готовы простить, а что нет. Но учтите, что "простить", это означает забыть и больше не вспоминать, в ваших остальных возможных конфликтах и ссорах.
Если вы решите сохранить отношения, то можно обратиться к семейному психологу вдвоём с мужем.
Но сейчас, ваша основная задача понять, что делать. Для принятия решения очень помогает " Квадрат Декарта" (есть в открытом доступе в интернете).
В любом случае вам лучше обратиться за полноценной консультацией, надеюсь, у вас все получится, главное ваше эмоциональное состояние. Не делайте ничего ради кого-то (дети, родители, общество, друзья, коллеги), делайте только ради себя, этот ваш выбор и пусть он будет для вас!